Arduino İle Çizgi İzleyen Robot-1 (Yapısı ve Çalışması)
Your ads will be inserted here by
Easy Plugin for AdSense.
Please go to the plugin admin page to
Paste your ad code OR
Suppress this ad slot.
Çizgi izleyen robot birçoğumuzun adına yabancı olmadığı ve yarışmalarda ayrı bir kategori olarak kendine yer bulan basit görünümlü bir robot çeşididir. Basit oluşu, üzerinde bulunan sensörlerin ve motorların az sayıda olması ile işlevselliğinin de sınırlı olmasından kaynaklanmaktadır. Fakat buna rağmen çizgi izleyen robotu önemli kılan unsurlar ise, robot teknolojileri için temel teşkil etmesidir. Robotik alanında çalışmalara yeni başlayanlara ciddi kazanımlar sağlamaktadır. Bu kazanımları aşağıdaki gibi özetleyebiliriz;
- Sensör kullanarak bilgi alma ve bu bilgileri işleme,
- İşlenen bilgilerin ufak çaplı da olsa analiz edilmesi,
- Değerlendirilen bilgilerin daha sonra dış dünyaya aktarılması,
- Harekete dönüştüren mekanizmaların kontrolü,
- Bu çerçevede doğabilecek hataları tespit edip düzene koyma
- Ve robotun çalışması sırasında fonksiyonel yazılımlar ile sorunsuz çalışmasını sağlamak.
Bazı becerilerin geliştirilmesi bakımından, Dünya genelinde en temel kategorilere giren robot türleri olarak çizgi izleyen robot, sumo robot, labirentte yolunu bulan robot gibi belli başlı robotlar kabul görmüştür.
Çizgi izleyen robot ne işe yarar?
Çizgi izleyen robot adından da anlaşılacağı üzere sadece belli şartlarda oluşturulan çizgiyi takip etmektedir. Çizgi ise özel olarak hazırlanmış pist üzerinde zemin ile zıt renkte olmalıdır. Çizginin rengi, siyah zeminde beyaz renkte olabileceği gibi beyaz zeminde siyah renkte de olabilir. Ve amaç çizginin sonuna kadar hiçbir şekilde çizgiden çıkmaması, kendini kaybetmemesi, kontrolü her zaman sağlamasıdır.
Bu ne kadar mümkün?
Gerek yazılımdan kaynaklanan gerek donanımsal olarak elektronik devrelerin yerleşimi, doğruluğu, çevresel faktörler gibi nedenlerden istenmeyen durumlar yaşanabilmektedir. Olumsuz durumlar mutlaka göz önünde bulundurulmalı ve gerekli önlemler robotun yapımı sırasında alınmalıdır. Bunun için de robotun çalışması iyi anlaşılmalı ve bir nebzede olsa elektronik ve programlama konusunda bilgi sahibi olmak gerekmektedir.
Your ads will be inserted here by
Easy Plugin for AdSense.
Please go to the plugin admin page to
Paste your ad code OR
Suppress this ad slot.
Çizgi izleyen robot dört ana yapıdan oluşur:
- Ana kontrol birimidir. Bu birim mikrodenetleyici ve içinde yüklü olan programdan oluşmaktadır. Robotun beyni denilebilir. Sensörden aldığı “çizginin konumu” bilgisini işleyerek motorlara yapması gereken işlemleri söylemektedir.
- Sensör kısmı, görevi ise zeminde ki rengin siyah mı? Beyaz mı? Olduğunu anlamaktır. Sensör türüne göre siyah renkte “lojik 1”, beyaz renkte “lojik 0” şeklinde olabilir. Ya da bu durumun tam tersi şekilde de çalışabilir(beyaz renkte “lojik 1”, siyah zeminde “lojik 0”).
- Motor sürücü kısmı; motorlar, fazla akım çektiklerinden dolayı çalıştırılması için Arduino/Mikrodenetleyici ile motor arasına sürücü denilen bir devre kullanılmalıdır. Motor sürücü, hareket sinyallerini Arduino/Mikrodenetleyiciden alarak kontrolü sağlamaktadır.
- Motor kısmı, genellikle iki adet motor kullanılmaktadır. Görevi ise çizginin durumuna göre robotu/aracı yönlendirmek. Sağ ve sol taraf olarak yerleştirilir. Aracın yönlendirilmek istenen tarafındaki motor yavaşlatılır ya da durdurulur. Bu şekilde araç sağa veya sola dönebilmektedir. Direksiyon sistemi yerine bu teknik kullanılmaktadır. Tankların tahrik sistemine benzetilebilir.
Aşağıda kullanılan malzemeler görülmektedir.
Şekil 1
Yazan: Mehmet Yalçın ASLAN