Sumo Robot Yapımı

 

Sumo robotun yapım tekniği ile ilgili anlatıma geçmeden önce çalışma mantığı üzerinde durmak istiyorum. Sumo Robotlar bilindiği üzere büyük ve minik olarak iki farklı kategoride yapılmaktadır ancak işlevsel yapısı itibariyle farklı değildir.  Bende bu yazıyı yazmak için bir hafta önce minik bir sumo robot yaptım ve onunla ilgili tecrübe ettiğim konuları sizinle paylaşmak istedim. Öncelikle

sumo robot yapımı için gerekenler:

iki adet redüktörlü motor,

iki adet motorlara uygun yapıda lastik tekerlek,

bir adet PIC mikrodenetleyici(16F628A),

osilatör için 22pf kondansatör ve bir adet 4Mhz kristal,

bir adet L298 motor sürücü entegre,

12V kaynak,

bir adet 7805 regülatör,

bir adet 1000µf ve 22nf kondansatör,

bir adet açma-kapama anahtarı ve

birer adet MZ80 sensör ile QTR 11 sensörü.

Çalışma şekli ise şu şekildedir:

  1. Minik sumo robotumuz iki adet motorun zıt yönlerde döndürülmesiyle kendi etrafında döndürülür. Sumo robotumuz kendi etrafında dönerken bir yandan da +5v çıkış veren MZ80 sensörü ile de sürekli olarak herhangi bir cisim algılayıp algılamadığı kontrol edilir.(Cisim algıladığında 0V, algılamadığın da ise 5V üretmektedir.)
  2. Bir sinyal algılandığında ise motorlara stop komutu gönderilir. Motorlar bir an durdurulur ve hemen akabinden motorların ikisine birden ileri komutu gönderilir ve rakip robotu pistin dışına itmeye çalışır.

Temel anlamda bu kadar basittir aslında ancak bu uygulamaları yaparken bazı problemlerle karşılaşabiliriz. Bunlar ise şu şekilde özetlenebilir:

  1. Motorları zıt yönlere hareket ettirirken robot kendi etrafında döner, bu işlem ne çok yavaş ne de çok hızlı olmalıdır. (Bunu ise robotu yaptıktan sonra PWM sinyalleri ile oynayarak ayarlamamız gerekecek)
  2. Daha sonrasında karşımıza çıkacak en önemli problemlerden biri de, robotumuzun kendi etrafında dönmesi esnasında cismi algıladığı anda dur komutu göndermemiz sırasında (motorlara her ne kadar mili saniyeler içinde dur komutu göndersek de) dönmekte olan robotumuz (fizikteki eylemsizlik kuralı gereği) eski konumunu korumak istemesi ile bir anda duramayacaktır. Bunu şuna benzetebiliriz, V0 hızıyla gitmekte olan  bir araç içinde aniden fren yapıldığında ileri doğru bir savrulma olacak ve savrulanlar tekrar eski konumlarını korumak isteyeceklerinden geriye doğru düzelme eğiliminde olacaklardır. Aynen bunun gibi sumo robotumuz da dur komutu ile duramayacak belli bir açıda sapma olacaktır.
  3. Cisim algılandığı anda dur komutu gönderilecek ve robot belli bir açıda cismi yakalayamayarak sapacaktır. Sapma miktarının tespit edilemeyişi ve bu hatanın yarışma sırasında telafi edilebilmesi için; tam olarak cisim algılanarak dur denildiği anda robotun dönme yönünün tersine daha yavaş bir hızla(PWM sinyali ile) döndürülür. Bu yavaş geri dönme hareketi ile tekrardan cismin algılanıp algılanmadığı programda sorgulanarak karşıda ki robotun(Cismin) konumu tam olarak tespit edilebilir.  Biraz daha yavaş şekilde ters yöne hareket eden robotumuzun cismi gördüğünde dur komutu ile durması daha kolay olacaktır. Daha sonra ise durdurduğumuz motorların her ikisine birden ileri komutu vererek rakip robotun üzerine göndeririz.

Dikkat edilecek diğer bir husus ise pisti çevreleyen beyaz sınır çizgisini, kendi robotumuzun geçmemesidir. Bunun için ise yapılacak işlem şudur; “qtr” sensörü robotun ön ve arka kısımlarına alta bakacak şekilde yerleştirilir. Robotumuz ileri, geri veya dönme hareketi yaparken sürekli olarak bu çizgiyi(sensörü) kontrol ederek, beyaz çizginin algılanması halinde, robotun konumuna göre içerde kalmasını sağlayacak bir hareket yaptırılmalıdır. Örneğin, arka sensör beyaz çizgiyi algılarsa(bu demektir ki robotumuz rakip robot tarafından dışarı itilmektedir.) hemen o durumdan kendini kurtaracak hamle yapmalıdır. Bu noktada herkes kendince uygun gördüğü hamleyi yaptırabilir. Önce hafif sağ, sonra hafif sol ve arkasından ileri giderek dönme hareketi yaptırabilirsiniz. Tabi ki bunları sumo robotu tamamladıktan sonra test ederek görmek daha uygun olacaktır. Aşağıda eklediğim videoda bu durum uygulanmıştır ve nasıl gerçekleştiğini anlama adına yardımcı olacaktır.

 

Yazan: M. Yalçın ASLAN

 

Arduino İle Çizgi İzleyen Robot-1 (Yapısı ve Çalışması)

Arduino İle Çizgi İzleyen Robot-2 (Kullanılacak Malzemeler)

Arduino İle Çizgi İzleyen Robot-3 (Devre Bağlantılarının Yapılması)

Arduino İle Çizgi İzleyen Robot-4 (Programlama ve Algoritma)

Arduino İle Sumo Robot Yapımı-1

Arduino İle Sumo Robot Yapımı-2

Arduino İle Sumo Robot Yapımı-3

Arduino İle Sumo Robot Yapımı-4

 

 

 

Sumo Robot Yapımı” için bir yorum

  • 10/01/2017 tarihinde, saat 11:18
    Permalink

    Merhaba, öğrencilerime aktivite olarak robot çalışması yaptırmak istiyorum. Buradaki bilgilerle kendimi geliştirebilirim. Çok teşekkürler

    Yanıtla

Bir Cevap Yazın

%d blogcu bunu beğendi: