Arduino İle Sumo Robot Yapımı-1

           Sumo robot birçoğumuzun adına yabancı olmadığı ve yarışmalarda ayrı bir kategori olarak kendine yer bulan basit görünümlü bir robot çeşididir. Basit oluşu, üzerinde bulunan sensörlerin ve motorların az sayıda olması ile işlevselliğinin de sınırlı olmasından kaynaklanmaktadır. Fakat buna rağmen sumo robotu önemli kılan unsurlar ise, robot teknolojileri için temel teşkil etmesidir. Robotik alanında çalışmalara yeni başlayanlara ciddi kazanımlar sağlamaktadır. Bu kazanımları aşağıdaki gibi özetleyebiliriz;

  • Sensör kullanarak bilgi alma ve bu bilgileri işleme,
  • İşlenen bilgilerin ufak çaplı da olsa analiz edilmesi,
  • Değerlendirilen bilgilerin dış dünyaya aktarılması,
  • Harekete dönüştüren mekanizmaların kontrolü,
  • Bu çerçevede doğabilecek hataları tespit edip düzene koyma
  • Ve robotun çalışması sırasında fonksiyonel yazılımlar ile sorunsuz çalışmasını sağlamak.

Bazı becerilerin geliştirilmesi bakımından, Dünya genelinde temel kategorilere giren robot türleri olarak çizgi izleyen robot, sumo robot, labirentte yolunu bulan robot gibi belli başlı robotlar kabul görmüştür.

Sumo robot adını, Japon kültüründe bulunan kendini savunmaya dayalı bir spordan almaktadır. Sumo robotlar belli kıstaslara göre hazırlanmış pist üzerinde rakip robotu pist dışına atmaya çalışan ve iki robotun yarıştığı bir kategoridir. Tabi rakip robotu pist dışına atmak için öncelikle karşıda bulunan robotun konumunu tespit etmek gerekmektedir.  Bu tespit işlemi, sumo robotu kendi etrafında döndürerek, ön kısmına yerleştirilen sensörlerin rakip robotu algıladığı konumda durdurarak üzerine gitme şeklinde olmaktadır.

Sumo robot dört ana yapıdan oluşur:

  1. Ana kontrol birimidir. Bu birim mikrodenetleyici ve içinde yüklü olan programdan oluşmaktadır. Robotun beyni de denilebilir. Sensörden aldığı bilgiyi işleyerek motorlara yapması gereken işlemleri bildirmektedir.
  2. Sensörlerden oluşan kısımdır. Rakibin bulunduğu konumu tespit etmek için yerleştirilmiş bariyer sensörü ile sumo robotun alt kısmına yerleştirilen ve beyaz çizgiyi algılayan sensörlerden (pist dışına çıkmasını engellemeye yarayan) oluşmaktadır.
  3. Motor sürücü kısmı; motorlar, fazla akım çektiklerinden dolayı çalıştırılması için Arduino/Mikrodenetleyici ile motor arasına sürücü denilen bir devre kullanılmalıdır. Motor sürücü, hareket sinyallerini Arduino/Mikrodenetleyiciden alarak kontrolü sağlamaktadır.
  4. Motor kısmı, genellikle iki veya dört adet motor kullanılmaktadır. Sağ ve sol taraf olarak yerleştirilir. Aracın yönlendirilmek istenen tarafındaki motor ters yöne hareket ettirilir ya da durdurulur. Bu şekilde araç sağa veya sola dönebilmektedir. Tankların tahrik sistemine benzetilebilir.

Bir Cevap Yazın

%d blogcu bunu beğendi: