Çizgi İzleyen Robot-1

 

Çizgi izleyen robot birçoğumuzun adına yabancı olmadığı ve yarışmalarda ayrı bir kategori olarak kendine yer bulan basit görünümlü bir robot çeşididir. Basit görünümlü dedim çünkü işlevi sadece çizgiyi takip etmektir. Oysaki robot denildiğinde yürüyen, konuşan, işlerimizi yapan hatta bize çay/kahve getiren sistemler aklımıza gelir. Hemen belirteyim bu tür robotlar öyle bi iki kişinin kendi çapında bütçeyle yapabileceği şeyler değildir. Dünyanın sayılı üniversitelerinde veya şirketlerinde prestij çalışması kabilinden sayılabilecek büyük bütçeli ve üzerinde farklı alanlarda uzman(Elektronik, yazılım, mekanik, matematik) onlarca insanın çalışması ile olabilmektedir.

Peki bizim yaptıklarımız robotcuk mu?

Aslında yukarda bahsedilen türden robotların yanında evet robotcuk. Ancak burada önemli olan nokta;

  • Basit sayılabilecek bu robotların, robot teknolojileri alanında temel teşkil etmesi.
  • Yani sensör kullanarak bilgi alma ve bu bilgileri işleme,
  • İşlenen bilgilerin ufak çaplı da olsa analiz edilmesi,
  • Değerlendirilen bilgilerin daha sonra dış dünyaya aktarılması,
  • Harekete dönüştüren mekanizmaların kontrolü,
  • Bu çerçevede doğabilecek hataları tespit edip düzene koyma
  • Ve robotun çalışması sırasında fonksiyonel yazılımlar ile sorunsuz çalışmasını sağlamak.

Gibi becerilerin kazanılması bakımından, Dünya genelinde en temel kategorilere giren robot türleri olarak çizgi izleyen robot, sumo robot, labirentte yolunu bulan robot gibi belli başlı robotlar kabul görmüştür.

Çizgi izleyen robot yapımının aşamaları:

Çizgi izleyen robot ne işe yarar?

Çizgi izleyen robot adından da anlaşılacağı üzere sadece belli şartlarda oluşturulan çizgiyi takip etmektedir. Çizgi ise özel olarak hazırlanmış pist üzerinde zemin ile zıt renkte olmalıdır. Çizginin rengi siyah zeminde beyaz renkte olabileceği gibi beyaz zeminde siyah renkte de olabilir. Ve amaç çizginin sonuna kadar hiçbir şekilde çizgiden çıkmaması, kendini kaybetmemesi, kontrolü her zaman sağlamasıdır.

Tabi bu ne kadar mümkün?

Gerek yazılımdan kaynaklanan gerek donanımsal olarak elektronik devrelerin yerleşimi, doğruluğu, çevresel faktörler gibi nedenlerden istenmeyen durumlar yaşanabilmektedir. Olumsuz durumlar mutlaka göz önünde bulundurulmalı ve gerekli önlemler robotun yapımı sırasında alınmalıdır. Bunun için de robotun çalışması iyi anlaşılmalı ve bir nebzede olsa elektronik ve programlama konusunda vakıf olmak gerekmektedir.

Çizgi izleyen robot üç ana yapıdan oluşur:

Bunlardan ilki sensör kısmı, görevi ise zeminde ki rengin siyah mı? Beyaz mı? Olduğunu anlamaktır. Sensör türüne göre siyah renkte “lojik 1”, beyaz renkte “lojik 0” şeklinde olabilir. Ya da bu durumun tam tersi şekilde de çalışabilir(beyaz renkte “lojik 1”, siyah zeminde “lojik 0”).

Not: Eğer “lojik 1” ve “lojik 0” bilgileri hakkında çok bilgimiz yoksa sayfada menü kısmında “DİJİTALİN TEMELLERİ” sekmesinde bulunan ilgili konuları okumanızda fayda var.

İkinci kısım motor kısmı, iki adet motor kullanılmaktadır genellikle. Görevi ise çizginin durumuna göre robotu/aracı yönlendirmek. Sağ ve sol taraf olarak yerleştirilir. Aracın yönlendirilmek istenen tarafındaki motor yavaşlatılır ya da durdurulur. Bu şekilde araç sağa veya sola dönebilmektedir. Direksiyon sistemi yerine bu teknik kullanılmaktadır. Tankların tahrik sistemine benzetilebilir.

Üçüncü kısım ana kontrol birimidir. Bu birim mikrodenetleyici ve içinde yüklü olan programdan oluşmaktadır. Robotun beyni denebilir. Sensörden aldığı “çizginin konumu” bilgisini işleyerek motorlara yapması gereken işlemleri söylemektedir.

Nerden başlamak lazım?

Öncelikle tavsiyem kullanılacak malzemeleri ve program komutlarını iyi tanımak gerekir. Kullanılacak malzemeler çoğunlukla aynıdır(eğer spesifik değişik kabiliyetleri olan bir çizgi izleyen yapmıyorsak).

 

Yazının devamı…”Kullanılacak malzemeler ve çalışma şekilleri:”

 

 

Arduino İle Çizgi İzleyen Robot-1 (Yapısı ve Çalışması)

Arduino İle Çizgi İzleyen Robot-2 (Kullanılacak Malzemeler)

Arduino İle Çizgi İzleyen Robot-3 (Devre Bağlantılarının Yapılması)

Arduino İle Çizgi İzleyen Robot-4 (Programlama ve Algoritma)

Bir Cevap Yazın

%d blogcu bunu beğendi: